工业机器人控制系统分析

工业机器人控制系统硬件结构

控制器是机器人系统的核心，国外有关公司对我国实行严密技术封锁，国内技术发展受到限制，近年来随着微电子技术的发展，微处理器的性能越来越高，但价格则越来越便宜，目前市场上已经出现了1-2美金的32位微处理器。高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇，使开发低成本、高性能的机器人控制器成为可能。为了保证系统具有足够的计算与存储能力，目前机器人控制器多采用计算能力较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。　

2、工业机器人控制系统体系结构

在控制器体系结构方面，其研究重点是功能划分和功能之间信息交换的规范。在开放式控制器体系结构研究方面，有两种基本结构，一种是基于硬件层次划分的结构，该类型结构比较简单，在日本，体系结构以硬件为基础来划分，如三菱重工株式会社将其生产的PA210可携带式通用智能臂式机器人的结构划分为五层结构；另一种是基于功能划分的结构，它将软硬件一同考虑，其是机器人控制器体系结构研究和发展的方向。

工业机器人控制系统要具备的基本功能

机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对机器人的控制，以完成特定的工作任务，它要具备哪些其本功能呢？

　　1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

　　2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。

　　3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

　　4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。

　　5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

　　6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。

　　7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

       8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

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